机器东谈主前瞻（公众号：robot_pro）

编译 | 江宇

裁剪 | 漠影

机器东谈主前瞻6月9日音讯，当天，国际商量机构SemiAnalysis发布长文断言，宇树科技正在复刻比亚迪与大疆曾走过的硬件布置，并将借此主导全球机器东谈主行业。

据该机构分析，宇树的政策条理极其了了：通过掌捏中枢零部件，先以廉价家具大开商量与可爱者市集，再期骗范围化制造和中邦原土供应链反哺家具迭代，最终平定蚕食更大的营业场景。

此外，该机构获悉，宇树极有可能在畴昔几周内，迎来其第1万台东谈主形机器东谈主的录用里程碑。

在曩昔的2025年，宇树年度营收结束335.36%的同比增长，毛利率靠拢60%，并正将更多制造才能纳入自有体系，盘算进入近20.22亿元用于具身模子研发。

最要害的是，其订价已远低于市集上其他东谈主形机器东谈主家具。

据该机构测算，面向国际市集，在曩昔12至18个月内，宇树G1东谈主形机器东谈主的售价已从5万好意思元（约合东谈主民币33.8万元）骤降至2.73万好意思元（约合东谈主民币18.4万元），部分来回成交价以致降至2万好意思元（约合东谈主民币13.5万元）。

而即便在这一价位下，其测算毛利率依然督察在67%摆布。

▲G1 EDU ADVANCED 东谈主形机器东谈主（29解放度）BOM本钱与毛利率测算表（图源：SemiAnalysis）

这种依托供应链生态的“降维打击”，拉开了宇树与国际竞品的差距。

只是在三年前，宇树仍被界定为一家四足机器东谈主公司。

而如今，G1不仅已进入委果可用的部署阶段，宇树手中还捏有三款在研新联想，其中一款将平直对标国际头部家具。

反不雅国际市集，尽管特斯拉早在2022年就展示了Optimus原型机，但迄今为止，它与其他国际同业的家具大多仍处于不时打磨的“半制品”气象。

▲Optimus原型机

一、比亚迪和大疆的脚本，正在宇树身上重演

想法宇树的要害，要先看懂比亚迪和大疆。

比亚迪的中枢布置是：掌捏BOM（物料清单）中最昂然、最复杂的中枢部件，并围绕它建树起敌手无法企及的复合本钱上风。

比亚迪最早切入的是电板电芯。电板一度占电动车BOM的30%到40%，如今该占比因比亚迪的尽力而下降。比亚迪1994年景随机，切入的恰是日本厂商因毒性问题退出的电板电芯赛谈，而后苦练近十年内功，2011年才进入电动车市集。

彼时，中国电动车市集简直不存在。2011年10月比亚迪推出首款纯电车型e6时，全年寰宇电动车销量仅8159辆，占新车销量的0.04%。

而后，比亚迪不停将电芯、驱动、电机、IGBT和SiC功率模块、变速箱、底盘以及发动机等要害部件收归自研克己。其中，IGBT和SiC功率模块属于电动车电控系统中的中枢功率器件，从联想到制造的门槛都很高，比亚迪亦然全球少数能将这类功率器件纳入里面制造体系的车企。到2010年代末，电动车绝大无数中枢部件都已产自比亚迪自家工场。

这种正向轮回让比亚迪能够用新家具大开新市集。

刀片电板是其中的一个经典案例。此前的磷酸铁锂电板（LFP）低廉、安全，但能量密度低，只得当不出远门的叉车或定点复返的公交。2020年，刀片电板通过新的封装结构，将电板包每公斤的空间期骗率进步了50%，一举让磷酸铁锂电板进入乘用车主流市集。

后果立竿见影：2020年刀片电板推出前，比亚迪新能源车销量为18.9万辆；2021年平直跳到60万辆；到2025年，比亚迪不仅稳坐全球电动车头把交椅，更在纯电动车产量上突出了特斯拉。

▲比亚迪刀片电板发布后，全球电动车销量五年（2010–2025年）增长7倍（图源：SemiAnalysis）

其本钱结构简直无法撼动，比如2023年推出的海鸥售价仅约1.1万好意思元（约合东谈主民币7.4万元），其新款在国内已接近8000好意思元（约合东谈主民币5.4万元）。

比亚迪还进一步朝上游延迟，与华友钴业成立冶真金不怕火结伙企业，并在巴西“锂谷”平直拿下锂矿开采权。

比亚迪的范围上风以致倒逼泰西采纳保护方法。

环球汽车晓喻其德国工场史上初次关闭，斯特兰蒂斯（Stellantis）下调功绩主张，都将压力归因于中国电动车。好意思国更是将对华电动车关税提高到100%。

如今，比亚迪已宽绰到领有我方的远洋船队，用来向全球运送其最低廉且最佳的电动车。

大疆的脚本更贴近现时宇树的节律。

2013年前后，“有用的消费级无东谈主机”还不是一个品类。其时的领军家具Parrot AR.Drone在CES上被归入电子游戏硬件，莫得防抖相机、莫得GPS，只拍得出640×480像素的像片和视频。

▲AR.Drone 2.0

想搞专科航拍，要么掏近2万好意思元（约合东谈主民币13.5万元）买Draganflyer X6，要么我方到处勉强机架、电机、飞控和云台，零件费最高尚过1200好意思元（约合东谈主民币8123元），还得花几十个小时拼装调试，炸机是家常便饭。

大疆Phantom 1在2013年1月以679好意思元（约合东谈主民币4596元）横空出世，它没内置相机、没云台、只可飞10分钟、也莫得及时图传。今天看是个半制品，但其时，它把门槛降到了自组无东谈主机的一半，还免去了拼装之苦。这一下就引爆了商量者、可爱者和早期专科录像师的市集。

▲Phantom 1

大疆的营收从2011年的400万好意思元（约合东谈主民币2707万元），飙升至2013年的1.3亿好意思元（约合东谈主民币8.8亿元）。

随后，大疆开足马力，最初自研飞控这一册钱高、时候难度大的中枢部件。其时，即等于批量采购，第三方飞控价钱仍高达200至400好意思元（约合东谈主民币1353至2707元）。而后，大疆又赓续将云台、电机、电调纳入自有体系。

大疆的每一代新家具，都简直大开了曩昔无法触及的市集：2014年Phantom 2 Vision+集成了三轴云台，让沉稳航拍不再是好莱坞团队的特权，小公司也能用来拍房产、录婚典、作念新闻；2016年的Phantom 4带4K、28分钟续航和前向避障，又大开了巡检、测绘、救急等企业级市集。

▲Phantom 4

从2016到2017年，大疆拿下全球消费级无东谈主机约70%份额，竞争敌手3DR、GoPro Karma、Parrot被整个挤出局。

至此，这套布置不错归纳为：先掌控一个中枢部件，用不完好意思但低廉的家具争取一批兴隆尝鲜的早期用户，借助供应链生态快速迭代，让每一代硬件解锁吞吃食下一个更大的市集。

二、宇树：先把四足机器东谈主价钱打下来，再让“它”站起来

宇树的成长旅途与大疆高度相似。它采纳的阿谁“中枢部件”，是实施器。

▲图源：Thomas Godden

2016年，前大疆职工王兴兴在硕士论文中开拓出低本钱四足机器东谈主XDog，随后以此为基础创立了宇树。

▲王兴兴硕士毕业论文

正如比亚迪看电板、大疆看飞控，宇树将眼神锁定在实施器——这个驱动机器东谈主肢体领悟的集成要津，其在东谈主形机器东谈主BOM中占比可达50%至70%。

宇树最早亦然从学术圈的四足机器东谈主起步。

其时，大学推行室想要一个有腿的机器东谈主平台，泛泛得花7万到10万好意思元（约合东谈主民币47.3至67.7万元）以上。宇树2018年推出Laikago售价4.5万好意思元（约合东谈主民币30.4万元）；2020年A1降到1.5万好意思元（约合东谈主民币10.1万元）；2021年Go1 Air起售价平直杀到2700好意思元（约合东谈主民币1.8万元）；如今的Go2不同版块起售价约1600至2800好意思元（约合东谈主民币1至1.9万元）。

▲（图源：ZooMax）

六年时刻，其初学级四足机器东谈主价钱断崖式下落了94%到96%，这让宇树从高校走入消费者，更是进入工业部署。

更要害的是，四足机器东谈主的范围化让宇树在东谈主形机器东谈主所需的实施器、逼迫、供应商和分娩历程上，积攒了多年的实战训导。

2024年宇树发布的H1东谈主形机器东谈主，售价约9万好意思元（约合东谈主民币60.9万元）。有接近宇树的东谈主士显现，H1本色上就是一台“用两条腿耸峙的四足机器东谈主”，其迂曲膝盖和行走式样都能看到四足机器东谈主时间时候积攒的陈迹。

H1解说了四足时间的时候积攒能走多远，而委果颠覆市集领悟的，是接下来的G1。

▲王兴兴与“安卓之父”安迪·鲁宾（Andy Rubin）

三、3万到5万好意思元的G1，开辟了东谈主形机器东谈主的“安卓时刻”

在2024年，市面上简直买不到一台现成的、价钱可经受的东谈主形机器东谈主。

Agility Robotics的Digit才刚运转向工场部署稀薄几台；Apptronik的Apollo尚处营业化前夕；Figure与良马的相助，发货量如故个位数。

▲从左到右按次是Digit、Apollo与Figure

而特斯拉Optimus根底差别外发售。

▲Optimus最新家具曝光

国内，优必选的Walker、傅利叶和智元的早期家具虽已出现，但在价钱和范围上均未达到宇树G1的水平。

宇树G1以3万到5万好意思元（约合东谈主民币20.3至33.8万元）的订价，结束了“开箱即用”，这在商量界带来了摇荡性的可及性变革。任何一个商量者都能告诉你，这是一个何等巨大的逾越。而后，这一商量群体又扩散到英伟达、苹果、Meta等科技巨头，这些公司均采购了数百台G1。

▲宇树在2025年机器东谈主峰会上的演讲

宇树断然成为全球东谈主形机器东谈主AI商量的主导硬件平台。

四、中国供应链生态，是宇树荒诞迭代的“外挂”

宇树还袭取了中国汽车和无东谈主机产业极为锻练的供应链基础。

我国2024年分娩了3130万辆汽车，其中40.9%是新能源车；同期，此前无东谈主机爆发催生出的超3000家零部件供应商，已能把无刷直流电机、驱动器、编码器、电板等通用机器东谈主所需部件的制造工艺作念得非常锻练。

如今，围绕东谈主形和四足机器东谈主的原土供应链更是快速成形——简直每个省都有多家适配机器东谈主的延缓器、高扭矩电机厂商，寰宇已有约200家东谈主形机器东谈主公司共同柔润并受益于这个生态系统。

虽然，一切都要追究到宇树对实施器的恒久进入。不外，凤凰彩票「中国」有限公司第一代家具远非完好意思。

五、早期质疑：QDD实施器撑不住“确实使命”

2024年的H1和早期G1并不好用。用户一朝鼓吹它们去作念确实使命，电机就通常过热。

早期G1在双臂彻底伸展时，只可移时承载约2公斤负载，几秒钟后就必须冷却；即便双臂迂曲，承载2至3公斤负载也只可督察约2到3分钟。之后，机器东谈主需要冷却30分钟才能规复功能，规复作念重活要等整整一小时。

使命5分钟、冷却1小时，彰着不是及格的劳能源。

问题根源在于宇树采纳了一套更激进的实施器决策：QDD，也就是准直驱。它泛泛由一个无刷直流电机搭配低延缓比行星齿轮箱构成，延缓比多在个位数到20:1之间。

▲行星齿轮箱结构暗意图（开头：Unitree电机与Power Electric齿轮箱）

传统上，工业机器东谈主偏疼谐波延缓器这类高精度、高延缓比的决策，用小电机与大齿轮箱来放大扭矩。而QDD反过来，用大电机与小齿轮箱，齿轮箱放大作用很小，电机得富饶强。

QDD的上风不言而喻：遵循更高，可达95%至98%，而谐波延缓器决策泛泛约为85%至90%；本钱也更低，最多可低80%；同期，对碰撞等外力的稳健性也更好。

但短板也很致命：电神秘平直扛下大部分扭矩，导致电流大、发烧剧增。因此早期不少东谈主合计，宇树的电机根本不及以支撑确实使命的可靠性。

▲高温运奇迹态

六、用两年时刻，让QDD的实施器超出预期

早期的质疑很合理，但宇树赌对了，并不时迭代。

缩小发烧，中枢是让电机所需的电流降下来。其中一个要害，是让电机每转一圈的扭矩输出更平滑。

就比如，车轮有点歪的自行车，骑起来更而已，因为每圈你都在和稀奇的阻力较劲。电机也一样，齿槽转矩和扭矩波动会形成微不雅的抖动，稀奇蹧跶的电流全变成了热。

宇树通过优化磁体和槽形联想、斜置磁极等式样，减少了这些挥霍。

另一手决策，则是提高铜线填充率，用更粗、更密的线圈缩小电阻，宇树称之为“低铜耗线圈”。

成心念念的是，宇树在散热上反而联想保守：大部分机身被迫散热，仅主控板和髋要津有主动风冷，膝要津用均热板。在其2025年10月的一次更新中，宇树才在骨盆区域加了主动冷却。

▲膝要津给与铜质VC均热板散热

据臆度，这是宇树格外为之：与其堆散热增多本钱和复杂度，不如逢迎元气心灵从根源上把电流和发烧降下来。

七、QDD的委果杀招：数周级别的迭代速率

采纳QDD，不仅是为了省钱，更是为了极致的迭代速率。

低延缓比行星齿轮箱是圭表工业品，拿平常滚齿机就能造，供应商随地都是。而谐波延缓器制造工艺极其复杂，波及多小时的金属晶粒热处理、微米级精密滚齿等，日本谐波延缓器龙头哈默纳科（HarmonicDrive）花了数十年才磨透，国内龙头绿的谐波在可靠性上于今仍被合计有差距。

宇树采纳QDD，绕开了这个长达数十年的工艺垂直整合大坑。收尾就是，宇树搞一次新的QDD联想，几周内就能拿到实施器样品。

当作对比，一家国际东谈主形机器东谈主公司定制一套电机和齿轮箱子系统，因供应链才能冗长，泛泛要3个月以上：几周笃定例格，等6到8周样品，再考证、再下单。

这带来了更低的本钱和惊东谈主的迭代速率，以至于像骨盆主动冷却这么的硬件翻新，能在极短时刻内上线，外界简直未始察觉。

八、从几分钟就“歇”到能谨慎干点轻活儿了

如今，迭代后的G1和实施器，照旧能胜任一些轻量但实打实的使命了。

在双臂迂曲时，G1不错不时10到15分钟搬运5公斤负载，这比较早期数据，负载翻倍，不时时刻是原本的5倍。哪怕双臂彻底伸展，也能举起5公斤对峙约1分钟。

G1的手臂仍欠能源，解放度也不够彻底拟东谈主，重活依然会过热，但这只逼迫了它能作念什么样的使命，而非“能不成使命”。

据估算，除商量/可爱者销售外，宇树在2025年可能已向产业试点或确实部署录用了约250台东谈主形机器东谈主。

有公司已部署了30台G1，多家公司部署了5到6台。这些部署莽撞率仍受限于具身模子才能，因此著作在测算中给与了最保守的假定：100%资料遥操作。

现在，宇树机器东谈主主要干的就是从A点搬到B点的轻质物料搬运，比如电商鸿沟处理小于3到5公斤的料箱，或者只是出动空箱。这些活儿并非24小时全自动，大多如故资料操控。

但搬箱子这事儿，在经济上照旧快跑通了。

九、算笔账：在物流搬箱子场景，G1本钱已低于东谈主工

以Agility Robotics的一个典型物流任务为基准，不错为宇树G1算笔账。

在这个任务中，Agility的Digit机器东谈主充任自动化系统间的“桥梁”，把自主出动机器东谈主（AMR）上的料箱取下放到传送带。东谈主工干这活，大部分时刻在等机器到位，是以Agility公开演示的每小时66个料箱遵循彻底够用。

料箱重约2到4公斤，负载轻、节拍低、失败可重试、无需粗略操作，简直是现时水平机器东谈主的完好意思任务。

Agility给与2:1的充放电比，相称于灵验期骗率是东谈主的三分之二。一些正在部署宇树机器东谈主的现场操作主谈主员反映，G1在该任务上婉曲量能追平Digit。

不外G1可靠性差点意念念，泛泛运行10到15分钟就需要冷却5到10分钟，期骗率约50%到67%。

测算用了极保守的假定：彻底资料操控、15%管事费（工业界泛泛5到10%）、2年寿命、残值为0、每天只开两班。即使这么，G1在特定任务中时薪本钱也已低于30好意思元（约合东谈主民币203元）的东谈主类劳能源。

▲G1单元小时本钱vs东谈主工本钱（图源：SemiAnalysis）

虽然，宇树还不是完整措置决策。比较Agility有锻练的仓库管束系统协同、功能安整体系和自主才能，宇树还有好多才能要补都。但在合适的业务场景下，哪怕只是全遥操作，它也照旧跨过了经济可行的门槛。

十、物料本钱仅8976好意思元，制造上风筑起护城河

经过完整的联想审查，并与每个零部件的制造商一一交流、多方核实后，G1的BOM本钱展望压至8976好意思元（约合东谈主民币6.07万元）。

在我国，机器东谈主公司的供应商坐高铁几小时就到，样品当天或次日可达，垂直迭代以周而非季度计，零部件本钱仍比国际同类低20%到40%。绝大无数好意思国机器东谈主初创公司也已把硬件团队放在中国，连特斯拉Optimus也从中国供应链采购。

而即使在这么一个竞争浓烈的中国生态里，宇树的垂直整合进度也十分隆起。

它自研克己无刷直流电机、行星延缓器、激光雷达和深度相机——在不少国产东谈主形机器东谈主公司那边如故靠外采。其自产电机本钱可低至国际同类的30%到40%，自研齿轮箱亦然全球最低廉之一。

在其IPO问询回应中，宇树明确称，范围分娩赋予了它上游议价权，形成了不时的本钱上风。

其四足机器东谈主毛利率就从42.36%进步至55.49%，同期本钱近乎减半。

▲（图源：SemiAnalysis）

相较之下，优必选和智元等国内竞争敌手仍在制造和总装上更多依赖代工场或联想决策供应商，据传智元还将欧洲分娩外包给了塞尔维亚的敏实集团。

而宇树在招股书中盘算，将齿形联想、仿真优化、材料考证和高精度加工等更多中枢才能进一步里面化。即便东谈主形机器东谈主都还未委果进入大范围量产，宇树已凭借先发上风，建树起了结构性的本钱护城河。

结语：东谈主形机器东谈主的“比亚迪与大疆时刻”正在到来

当许多国际厂商还在原型机阶段打磨时，宇树照旧盈利地卖出了数万台四足机器东谈主，一手创建了东谈主形机器东谈主市集，并运转摸到确实使命部署的门槛。

比亚迪始于电板，大疆始于飞控，而宇树收拢了实施器。

跟着宇树在多机型面目上不时加快，并不停加固其制造和本钱壁垒，它可能以雷同的节律，大开一个又一个此前难以想象的机器东谈主市集。

对全球机器东谈主产业而言，宇树的IPO巧合将成为一个历史节点：东谈主形机器东谈主追究步入本钱、供应链、范围化与劳能源替代的懆急营业竞争。

开头：SemiAnalysis凤凰彩票「中国」有限公司